یک ربات سری مقید همراه با اصطکاک تماسی بین پنجه ربات و محیط مفروض می باشد. برای چنین سیستمی، یک کنترل کننده ی هوشمند و مقاوم کنترل ترکیبی نیرو و موقعیت طراحی شده است. کنترل کننده شامل دو بخش است؛ بخش اول، کنترل کننده ی اصلی است که شامل تخمین زن اصطکاک بر اساس مدل اصطکاکی لوگری، خطی سازها و کنترل کننده های خطی برای حلقه های بسته ی موقعیت و نیرو می باشد. بخش دوم، یک کنترل کننده ی شبکه ی عصبی وفقی...

یکی از زمینه های چالش برانگیز در زمینه کنترل سیستم های رباتیک، طراحی کنترل کننده در حالتی است که تمامی متغیرهای حالت سیستم قابل اندازه گیری نیستند و تنها تعدادی از این متغیرها در خروجی سیستم مشاهده می شوند. مسأله طراحی مشاهده گر در صورت نیاز به دانستن اطلاعات داخلی سیستم با اندازه گیری خروجی سیستم مطرح می گردد. به طور کلی به دلائل اقتصادی و محدودیت های فن آوری امکان استفاده از تعداد بسیار زیا...

کنترل کننده های کلاسیک با ساختار ثابت، نمی توانند در گستره ای از تغییرات نقاط کار سیستم به خوبی جوابگو باشند. به کارگیری همزمان دو کنترل کننده از دو خانواده مهم کلاسیک و هوشمند در استراتژی های کنترل کننده های ترکیبی بسیار مورد توجه است، زیرا باعث تقویت هدف کنترلی هم در زمان گذرا و هم در زمان ماندگار می گردد. همچنین به کارگیری این دو کنترل کننده به طور موازی و همزمان قابلیت انعطاف بیشتری را در س...

در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور های دریایی ارائه شده است. این سیستم از یک کنترل کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده است. ساختار فیلتر-مشاهده گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح شده و یک مشاهده گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده اند. وظیفه فیلتر، تخمین ...

چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...